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MS这种兵器本身是以调整者的身体能力而设计的，基于GINN的机体控制OS开发的GAT的OS并不适合自然人使用。虽然从民间征集大量人员参与OS开发，但是和辛苦的奋斗相对的是OS的开发进度极其缓慢。使用苦肉计的拉米亚斯上尉得到上层的批准，向拥有大量调整者的“奥布连合首长国”提出协助邀请。但是坚持贯彻中立信念的“奥布的狮子” 代表首长乌兹米•纳拉•阿斯哈断言拒绝，G计划面临最大的困境。
不过之后，在联合各国均有分社的奥布半国营企业：曙光社中有极秘密地提出协助OS开发的人。那就是和乌兹米代表一样，同样是奥布五大部落首长之一的萨哈克家族。想开发自主防卫用MS的萨哈克，认为这是得到联合制MS的技术的绝好机会。于是两者利益一致，计划受代表首长的影响转移至资源卫星“Heliopolis赫利奥波利斯”的曙光社分部，OS的开发由被誉为“奥布的机械工程学第一人”的加藤教授(任教于KIRA所在的工业大学，所以KIRA在无意中为此计划也有进行帮助)为中心的开发小组进行。最终，5机与新锐舰大天使号于次年1月20日秘密出厂。
试验机的基本设计里包含了“包括试验机在内能短时间内可以大量生产”和“能装备实验兵装”这2个基本理念。能同时满足这两个条件的方案就是统一机体的基本构造，可以通过改变外装和武器产生不同的用途的“框架构造”。不过提案中有众多的派生机，结果开发了3种基本框架。X-100系(普通框架)、基于100系增加特殊机构的X-200系(特殊框架)，还有在根本上设计概念不同的X-300系(变形框架)。
X-100系骨架，是联合军开发的MS特征性的构造。当然，ZAFT开发的MS也有相当于“骨骼”的构造，不过从工业用的Power Loader(使用在装卸、搬运、土木和建筑等工地的工程用的动力式强化外骨骼。通过人类穿上进行工作，可以说象穿了*车一样的东西。机械臂等的操作常能看到附有反馈机能，发挥的转矩也能处理比较精密的工作。即使不是越级，也被认为是开发MS技术的合理的基础。)直接进化而成的ZAFT制的MS，由于在比较初期的阶段根据战术和运用目的分别使用四条腿步行型和水陆两用型、或者适应环境的步行脚和车轮等，以移动效率为优先采用变形机构，比较起来的话并没有象GAT-X系列一样的骨架构造。可是联合军首先是将“MS”作为巨大的人型机动机器进行验证而开始。寻求MS对人体的“动作”的再现。总之，不是单纯复制当初象ZAFT制MS那样被确立为兵器的东西，而是首先将MS的“利用步行脚搬运战术上必要的兵装”的机能纯化。